Cacuaco é um nome de origem Kimbundu, que provem de uma palavra Bwakwaku de Lukwacu que significa mão. No século XVI, o Rei Ngola Kiluanje, teve de abandonar o reino, tendo feito a sua primeira paragem para descansar na atual região S. Pedro da Barra e a segunda paragem na região da Mulemba.

Existem duas fontes, a primeira defende que o rei havia encontrado a Mulemba onde encostou-se para descansar e ao levantar-se ao mesmo tempo a Mulemba cresceu. A segunda, diz que o rei havia plantado a Mulemba, então chamou o lugar como Mulemba-Wa-xangola, até aos dias de hoje. O rei continuou a viagem com a caravana em direcção ao norte, chegaram a um lugar por onde havia um riacho (hoje chamado de Salinas junto ao mar), o rei comunicou a caravana para a terceira paragem “tó-ndo-kwaka”, que quer dizer parar (na língua Kimbundu). Segunda fontes depois do almoço, na caravana havia um elemento que estava doente com o braço inchado, que foi ter com o rei, expressando-se em língua local kimbundu “Ngana-lukwaku-dyame-diaximbi”, (Senhor o meu braço está inchado). Em resposta o rei Ngola Kiluanje disse: “se-watene-uya; se kwatene-uxala”. Quer dizer não tenho medicamento para curar o braço… se poderes seguir vai…, se não… então ficas…!

Das expressões “to-ndo-kwaka” (parar) e “lukwako-diaximbi” (o braço inchado), surgiu a palavra “Bwakwako”. A partir daí, o local ficou a ser chamado pelo nome de Bwakwaku. Pela influência do português, o nome Bwakwako sofreu a alteração para Cacuaco. Designação que existe até aos dias de hoje.